Страсть к украшению себя и своей одежды, с целью выделиться чем-нибудь из окружающей среды, свойственна человеческой природе, даже в первобытном, полудиком её состоянии; так, например, краснокожие индейцы украшают одеяла различными вышивками; лапландцы на своей одежде из оленьей кожи вышивают самые разнообразные узоры.
Вышивание известно было в глубокой древности, и, как многих других отраслей искусства и науки, колыбелью его был Восток. В Азии это искусство процветало уже широко гораздо ранее того, чем оно стало известно грекам и римлянам, хотя греки и приписывают изобретение вышивания Минерве, Афине-Палладе. 
Легенда об Арахне, подробно переданная в метаморфозах Овидия, рассказывает, что дочь красильщика Идмона в Колофоне, выучившись у богини ткать и вышивать, превзошла в этом искусстве свою преподавательницу и, вызвав её на состязание, победила в большой вышивке, изображающей похождения богов. Минерва, рассерженная своим поражением, бросила челнок в голову соперницы; Арахна с горя повесилась и была богиней превращена в паука. В Одиссее упоминается о вышивании и указывается на великолепный плащ Улисса, передняя часть которого была богато разукрашена золотым шитьем. Точно так же у Гомера говорится, что Парисом привезены были в Трою богатые вышивки из Тира и Сидона, славившихся уже в те времена своим искусством, а в III песне Илиады описываются занятия Елены, вышивавшей по белоснежной ткани битвы из-за неё троян и греков.
Более развитое искусство вышивания заимствовано греками у персов, когда во время походов Александра Македонского они познакомились с роскошью азиатских народов.
Так как древние народы были пастухами, то и первые ткани и вышивки выделывались из шерсти. Впоследствии, когда в Египте открыты были волокнистые свойства некоторых растений, преимущественно пеньки и льна, из них стали выделывать ткани, которые, по своей белизне, оказались особенно подходящими к великолепию религиозных обрядов и для этой цели употреблялись у всех древних народов. Позднее в Индии найдено было хлопчатобумажное растение и там начали делать тончайшие ткани, по которым вышивали шерстяными, бумажными и, наконец, золотыми нитками.
Некоторые писатели приписывают фригийцам изобретение вышивания золотом. Достоверно только, что римляне познакомились с ним через Атталу, царя пергамского, умершего в 133 г. до н. э.; поэтому первые вышивки золотом получили название атталинских; но так как по искусству исполнения самые лучшие вышивки вообще были фригийские, то римляне называли все вышивки «phrygionae», а вышивальщиков — «phrygio». Первый, появившийся в Риме в вышитой золотом одежде, был, по словам Дениса Галикарнасского, Тарквиний Древний. Вообще страсть к богатым вышивкам быстро распространилась в Греции и Риме и доходила до таких чудовищных размеров, что нередко правительством делаемы были попытки запретить или, по крайней мере, несколько сократить безумную роскошь, но безуспешно. Ещё и ранее того, у древних азиатских народов, эта страсть к богатым вышивкам была так развита, что против неё возникали нередко сильные протесты; так, напр., пророк Езекиил осуждал женщин своего времени за их безумную роскошь в украшениях и вышивках. Шелк, происходя из Китая, стал известен на Западе гораздо позже; хотя Аристотель и упоминает о червяке, изменяющемся три раза, и о шелковой пряже, но это только исключительный факт, и всего вероятнее, что даже на Востоке, в Персии, Индии, Египте с шелком познакомились незадолго до Рождества Христова. В Риме он впервые появился во времена Юлия Цезаря: Виргилий первый говорит о шелке, но ещё при императоре Тиверии шелк считался большою редкостью и стоил чрезвычайно дорого. Так как китайцы ревниво оберегали вывоз в другие страны шелковичных червяков, то император Юстиниан, чтобы добыть их, должен был прибегнуть к хитрости: два монаха богомольца доставили ему в Византию в своих бамбуковых посохах несколько червяков; с тех пор разведение шелковичных червей и производство шелка стало быстро распространяться, сначала в Малой Азии, а потом и на юге Европы. Вообще при византийских царях искусство В. достигло высокой степени совершенства, как по богатству, так и по исполнению. Вышивками не только покрывали одежду, но с особенною роскошью вышивали конские сбруи и седла. При византийских же царях введено было впервые в В. употребление серебряных ниток. Неизвестно, существуют ли византийские вышивки древнее VII века н. э.; это сомнительно, хотя в Петербурге, в Эрмитаже, хранится шерстяная материя с вышитыми по ней зелёными и жёлтыми пальмами, которая считается произведением III века христианской эры. В Бамберге, в Баварии, находится древняя византийская вышивка, найденная в могиле Гумберта, епископа бамбергского, умершего в 1062 году.
Сначала узоры для вышивки переходили из рук в руки и копировались самими вышивальщицами, что нередко представляло им большие затруднения; после изобретения книгопечатания узоры сделались более общедоступны, они собирались и издавались в специальных с этой целью книгах. Первый сборник такого рода издан был в Кёльне в 1527 г. Петром Квинти (Pierre Quinty). В изыскании новых моделей для вышивок рисовальщики старались ближе подходить к природе и перенимать все оттенки живых цветов и растений. Заметив это, некто Жан Робэн (Jean Robin) вздумал устроить специальный сад для этой цели и стал в нём разводить самые разнообразные чужестранные и редкие растения. Его затея имела громадный успех; вскоре его цветочное заведение куплено было Генрихом IV и, став принадлежностью правительства, стало называться «королевским садом». В 1626 г. учёному Гюи де ла Бросс (Guy de la Bross) пришла счастливая мысль воспользоваться этим садом с его многочисленными растениями для научного обучения студентов-медиков. Так основан был первый ботанический сад (Jardin des Plantes) с его музеем естественных наук: вышивка косвенным образом оказала помощь и услугу науке.